Уроженец г. Льгов Курской области.
В 1940 г. окончил с аттестатом отличника ж.-д. среднюю школу на ст. Льгов-1.
В 1941 г. с началом Великой Отечественной войны (1941-1945) мобилизован в Красную армию.
В 1945 г. после демобилизации поступил в Летный отряд Московского аэрогеодезического предприятия, работал в аэрофотосъемочных экспедициях на Украине, Кавказе, Центральной России и Крайнем Севере.
Работая, учился заочно на Географическом факультете Московского Государственного университета им. М. В. Ломоносова (1947–1953).
В 1953–1956 гг. — аспирант кафедры экономической географии СССР МГУ.
В 1957–1964 гг. — старший, затем главный инженер отдела в Институте градостроительства и районной планировки Академии строительства и архитектуры СССР.
В 1964–1969 гг. — доцент кафедры экономической географии СССР МГУ, профессор.
С 1969 г. работает в Институте географии АН СССР (РАН).
Кандидатская диссертация («Города Московской области») защищена в МГУ в 1962 г., докторская («Проблемы развития крупных городских агломераций в СССР») — в 1975 г. в Институте географии, профессор (1988), заслуженный деятель науки РФ (1999), лауреат Государственной премии СССР (1987, за участие в создании 20-томной серии «Страны и народы»), почетный член Русского Географического общества (2000).
Лаппо — автор более 300 научных и научно-популярных работ, в т. ч. нескольких монографий и учебных пособий для географических факультетов университетов.
Среди них — «География городов с основами градостроительства» (1969), «Рассказы о городах» (1972, 1976), «Развитие городских агломераций в СССР» (1978), «Города на пути в будущее» (1987), «География городов» (1997), « Urbanisierung Russlands » (в соавт. 2000).
Ряд работ переведены и изданы за рубежом на англ., нем., франц., испанск., японск., болгарск., польском., чешском языках.
Награды: два ордена Отечественной войны II ст., орден Красной звезды, медали.